A falu neve a besenyők egykori jelenlétére utal, akiket a XI. században telepítettek ide. Ám mégsem ők, az Árpád-kori katonák voltak a falu „honalapítói”, hiszen a Besenyőhöz tartozó Alsó-réten feltárt leletek (pattintott kovaszilánk, római kerámia) arról tanúskodnak, hogy már az ős- és ókorban is lakott területnek számított. Beseneu – így szerepel abban az 1326-os oklevélben, melyben először megemlítik. A következő fontos évszám 1381, amikor is egy határjárás során részletesen rögzítették Egerszeg és Besenyő határát – ez a határ majd’ hatszáz évig változatlan maradt, egészen Zalabesenyő Zalaegerszeghez történő csatolásáig (1958).
A XIV. században helyi nemesek birtokolták a falut, melynek két évszázaddal később rengeteg kárt okoztak a portyázó törökök: támadásaikat a település olyannyira megsínylette, hogy szinte teljesen elpusztult. A XVIII. század közepétől a Skublics család határozta meg az életét egészen 1908-ig (a település neve ebben az évben Zalabesenyő lett). Besenyő tájképéhez ugyanúgy hozzátartozik az olajfinomító, mint Besenyő valamikor lakott szőlőterülete, az Öreghegy is, ahol 2003 óta várja a hívőket a Szent Péter-Pál kápolna.
